Người ta tin rằng khoảng 30 triệu năm trước, tổ tiên của loài Kangaroo, thường ở trên ngọn cây, đã trèo xuống và cố gắng di chuyển trên mặt đất. Bây giờ, vì con vật này đã quen với việc trèo cây nên chân của nó rất dài. Kết quả là nó không thể đi hoặc chạy bình thường. Nhưng, nó sớm phát hiện ra rằng việc nhảy dễ dàng hơn nhiều đối với nó. Đây là lý do tại sao người ta tin rằng Kanguru bắt đầu nhảy.
Kanguru có gân lớn và co giãn ở chân sau. Chúng hoạt động giống như những chiếc lò xo khổng lồ, chúng co lại và tạo ra hầu hết năng lượng cần thiết cho bước nhảy. Ngoài ra, trong chuyển động nhảy của Kanguru, phổi của chúng phồng lên và xẹp xuống. Do đó, Kanguru không cần phải cố gắng thở trong khi nhảy.